一、 铰链四杆机构的定义
全部用转动副将四个构件联接起来的四杆机构称为铰链四杆机构。它是四杆机构的最基本的形式，其它形式的四杆机构都可看作是在它的基础上演化而成。
在铰链四杆机构中，固定不动的杆AD为机架，与机架相连的杆AB与杆CD称为连架杆，连接两连架杆的杆BC为连杆。连架杆AB与CD通常绕自身的回转中心 A 和 D 回转，杆BC作平面运动；能作整周回转的连架杆称为曲柄，不能作整周回转的连架杆称为摇杆。
铰链四杆机构
二、 铰链四杆机构的基本形式
根据连架杆运动形式的不同，可分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构三种形式。
1、曲柄摇杆机构：在两连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆。
运动特点：一般曲柄主动，将连续转动转换为摇杆的摆动，也可摇杆主动，曲柄从动。
曲柄摇杆机构 应用实例：
卫星接收装置
自行车2、双曲柄机构：两连杆架均为曲柄的四杆机构。
运动特点：从动曲柄变速回转。
双曲柄机构应用实例：
插床机构
路灯检修车3、双摇杆机构：两连杆架均为摇杆的四杆机构
运动特点：机构中两摇杆可以分别为主动件，当连杆与摇杆共线时，为机构的两个极限位置。
双摇杆机构 应用实例
飞机起落架
港口起重机
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